Abstract

This  paper  deals  with  the  problem  of  designing observer  for  the  explicit  model  predictive  control  (eMPC). To  recover  the  performance  of the  closed-loop  system  under the  eMPC  controller  and  observer,  an  optimizing  algorithm is  proposed  that  enables  us  to  systematically  design  an optimal  observer.  It  is  proved  that  the  proposed  approach leads  to  the  maximum  achievable  performance  in  some sense  when  compared  to  the  desired  performance  (i.e.  when states  are  available).  Simulation  results  illustrate  the performance  of  the  proposed  approach  when compared  to  a set  of  observers  designed  using  a  robust  poleplacement approach.