خانه :: اساتید :: اخبار
بروزرسانی: 11-2-1397
سيستم کنترل پاندول معکوس دورانی

سیستم پاندول معکوس دورانی دارای دینامیک غیرخطی، ناپایدار، غیرمینیمم فاز و زیرفعال است و در نتیجه پایدارسازی و کنترل این سیستم همواره مورد توجه بوده است. عوامل تأثیرگذار روی سیستم اختلال عوامل محیطي و نيز اغتشاشات می باشند که باعث  شده اند تا کنترل این سیستم به عنوان یک مسئله پیچیده همواره مطرح باشد. این سیستم، یک مسئله کنترلی بسیار متداول جهت آموزش تئوری های کنترل خطی و غیرخطی مربوط به سیستم های مکانیکی با دینامیک غیرخطی، روباتیک، موشک، وسایل نقلیه هوایی و سفینه های فضایی می باشد که در مراکز تحقیقاتی سراسر جهان مورد استفاده قرار می گیرد. نوعی از این سیستم برای کنترل تعادل موتورسیکلت در حرکت دوار برای مسیرهای با شعاع های مختلف مورد استفاده قرار می گیرد. این سیستم با توجه به ویژگی های ناپایداری، غیرخطی و غیرمینیمم فاز بودن به منظور تست و آزمایش کنترلرهای مختلف کاربرد دارد. 

سیستم پاندول معکوس دوار به پاندول فوروتا  نیز مشهور می باشد. اين سيستم، شامل يك بازوی دوار در صفحه افقي است كه از يك طرف به شفت موتور متصل مي باشد و از طرف ديگر يك ميله به آن متصل شده است. انتهاي اين ميله مي تواند به صورت آزادانه به عنوان يك پاندول حركت كند؛ به طوري كه در تمامي لحظات، صفحه حركت پاندول عمود بر بازوي دوار باشد. پاندول معکوس دوار نوع توسعه یافته سیستم کارت پاندول معکوس می  باشد.

بازدید امروز: 2