چکيده

موضوع ردیابی اهداف، یکی از مهم ترین موضوعات در علم بینایی کامپیوتر است. امروزه سیستم های ردیابی کاربردهای وسیعی مانند ردیابی اجسام در محیط های صنعتی، سیستم نویگیشن اتاق عمل و حفظ تعادل آونگ معکوس بر روی ربات پرنده دارند. منظور از ردیابی، تخمین موقعیت فضایی اجسام هدف است. موقعیت هر جسم در فضا شامل سه پارامتر است و این در حالی است که هر دوربین قادر به ارائه دو بعد از فضا است. برای حل این مسئله از دو دوربین رسپبری پای با روش بینایی استریو استفاده می شود. تصویربرداری در شرایط نوری رنگی علاوه بر تغییرات زیاد نور محیط، دارای محاسباتی سنگین است که از نورپردازی مادون قرمز برای مقابله با تغییرات نوری محیط و کاهش محاسبات استفاده می شود. در این راستا مهمترین کار، افزایش سرعت اجرا و کاهش پیچیدگی های محاسباتی است. برای حل این چالش ها از نشانگرهای بازتابگر مادون قرمز استفاده می شود. موقعیت یابی با روش مثلث بندی بر روی تصاویر استریو انجام می شود. برای کاهش فضای جستجوی نقاط هدف متناظر در دو نما، از قیود اپی پولار استفاده می شود. نتایج موقعیت یابی براساس روش پیشنهادی، حاکی از دقت بالا و زمان محاسبه ی سریع است